创意无人机中学员能过PIXHAWK飞行控制器设计/制的多旋翼飞行器，在实际飞行中会遇到问题，通过地面站实时了解，分析问题，并及时修正，才可保障飞行，这个过程也是一个发现问题并解决问题的过程，是培养专业知识能力的同时也能锻炼学员们临场解决问题的能力。以下收集了部份的地面站报错信息，方便查询，由于排错信息很多，只能收集部份，更多咨询可通过官方开源社区查阅：https://ardupilot.org/planner/
1.BAD AHRS（姿态错误）
校准空速计或者校准加速计
2.Bad or no terrain Data（没有或者坏的地形数据）
无gps定位或者定位精度不够高（hdop需要低于0.8）
3.RC not calibrated （遥控器未校准）
遥控器还未校准，或者范围不在飞控记录值内，通常都是设置了遥控器或者换了遥控器导致，请重新做校准既可RC3油门通道MIN最小值及MAX最大值理想范围是1100-1900.而其他通道最小值不要大于1300和最大值不要小于1700。理想值也是1100-1900
4.compass not healthy（电子罗盘不健康）
电子罗盘不健康的提示，也有可能是没有数值或者硬件损坏
也有可能环境温度低于0下，可能会导致罗盘传感器没有数值
解决方案：
1）重新上电；
2）如果温度过低，请做好保温措施，重新上电；
3）在地面站-状态检查罗盘数值是否正确 MX1 MY1 MZ1 \MX2 MY2 MZ2；
5. compass not calibrated（罗盘没有校准）
罗盘没有校准，或者罗盘被移除和新增，都会提示罗盘未校准
解决方案：
1）安装好罗盘后，重新做校准
6. compass offsets too high （罗盘偏移值太高）
主罗盘的偏移值(i.e. sqrt(x^2+y^2+z^2)) 大于500，就会提示这个，一般情况都是飞控或者GPS附近有磁性物体（马达、螺丝、电池等）导致，或者环境有比较强的磁场干扰。
解决方案：
1）请排除干扰后重新上电；
2）重新换一个位置安装飞控或者GPS，重新校准；
3）换一个环境试试；
7.Check mag field （检查罗盘磁场）
如果在室内、或换了不同环境、或附近有磁干扰可能会提示这个错误
解决方案：
1）如果换了环境，重新做校准即可；
2）如果在室内或者有干扰源，离开干扰源即可；
8.compasses inconsistent：（罗盘不一致）
内部罗盘和外部罗盘指向不一致（>45度）。这通常是外部罗盘方向设置不正确导致（compass_orient）
解决方案：
重新做校准即可。选择PX4 校准，方向不用选择
9.GPS Glitch（GPS故障） / Need 3D Fix / No 3D Fix(需要3D定位)
如果GPS未定位成功或者没有GPS.而且使用了需要GPS的飞行模式(Loiter Poshold)或者电子围栏被启动，就会提示这2个错误信息
解决方案：
1）如果没有安装GPS或者在室内飞行，请切换到不需要GPS的相关
等待GPS被3D FIX定位；
2）NO GPS 没有检查到GPS硬件：检查连接线；
3）NO FIX没有3D锁定，请把飞行器和GPS放在室外无遮挡的地方；
10.Bad Velocity：（坏的速度）
一般是GPS飘逸速度过快，高于50CM/S
这个问题可能是移动速度过快，或者加速计没有正确校准，或者GPS刷新率低于5HZ。
解决方案：
1）等待GPS卫星锁定更多数量。HDOP小于1.5；
11.High GPS HDOP：（HDOP精度过高）
卫星定位精度HDOP过高，大于2后会导致飞行失控，一般是卫星数量不够导致，HDOP低于1.5为健康，正常1.2左右，数值越小卫星信号质量越高
| 主要原因 | 排除 |
|---|---|
| Gps 信号较差 | 将飞机转移至空旷地带 |
| Gps 被遮挡 | 请勿遮挡 Gps 上方 |
| 信号被干扰 | 请勿在干扰源附近起飞 |
解决方案：
1）放在室外无遮挡环境。等待几分钟，卫星锁定更多后HDOP在地面站这个位置可以看见
12.INS not calibrated：（INS加速计没有校准）
加速计没有校准，或者校准不正确
解决方案：
1）重新校准加速计。查看校准加速计章节；
13.Accels not healthy（加速计不健康）
这可能是一个硬件问题，也有可能是刷了固件之后，马上启动飞控，也会提示这个错误
解决方案：
1）重新上电飞控板，并重新连接；
2）联系MMC技术支持部门解决；
14.Gyros not healthy（陀螺仪不健康）
陀螺仪数据跳动比较厉害，数值不在范围、没有数据，这也可能是一个硬件问题，或者上电时没有静止，导致的报错
解决方案：
1）放平不动，重新上电；
2）如果尝试重新上电几次还是有问题，请联系CUAV技术部门进行排除；
15.Gyro cal failed （陀螺仪校准失败）
一般是上电时（在红蓝灯闪烁时，被断了电源。或者数值超过峰值也会导致这个错误信息
解决方案：
1）重新放平上电；
16.Gyros inconsistent：（陀螺仪不一致）
2个陀螺仪的旋转利率相差20度/秒以上，这有可能是一个硬件故障，或者是陀螺仪标定不正确
解决方案:
1）重新上电；
2）联系MMC技术部门；
17.Check Board Voltage：（检查主板电压）
当主板电压低于4.3 高于5.8V时，就会出发Check Board Voltag
使用过低的USB电压供电也会触发。
如果这是从一个电源模块供电，都会提示检查主板电压，这可能是一个严重的问题
解决方案：
1）检查供电电压是否在5V左右；
2）使用CUAV IV 模块供电或者标准的5V电压模块；
18.Check FS_THR_VALUE ：（检查失控油门值）
当前油门值过低，已经触发了失控保护
解决方案：
1）检查遥控器油门通道设置，正常值不要低于1100，最合适的值是1100+-5；2）检查地面站-失控保护设置-油门值是否设置的过高；
19.ACRO_BAL_ROLL/PITCH:
ACRO_BAL_ROLL参数高于自稳 roll的P值和/或ACRO_BAL_PITCH参数高于稳定pitch的P值。这可能导致飞行员无法控制ACRO模式的倾斜角度，因为Acro Trainer的稳定将会超过飞行员的输入。
20.关闭安全解锁检查：
如果你觉得报错是无意义的，而且又影响你的解锁飞行，你可以通过地面站去关闭（见图2）。
1）飞级连接到地面站（使用usb或者数传）；
2）配置/调试选项>标准参数ARMING_CHECK选择disable > 写入参数；
21. safe switch
| 主要原因 | 排除 |
|---|---|
| 安全开关未打开 | 长按安全开关至常亮 |
22. Compass variance
| 主要原因 | 排除 |
|---|---|
| 罗盘读数错误 | 重新校准罗盘 |
| 自检读值失败 | 重新上电 |
| 固件版本过低造成读值过低 | 更新固件 |
| 罗盘干扰 | 重新校准罗盘 |
23. Baro not healthy
| 主要原因 | 排除 |
|---|---|
| 气压计自检失败 | 重新上电检查 |
| 气压计初始化错误 | 请检查气压计是否烧毁 |
24.Alt disparity
| 主要原因 | 排除 |
|---|---|
| 气压计与imu读数不一致 | 重新校准加速度计或气压计更换 |